【宅秘评测】1963年11月，查理·罗森提出打造能够执行侦察任务的智能自动机器人的构想，并与团队在1965年向DARPA撰写了一份研究计划，DARPA 最终提供了75万美元资金，用于创建Shakey。世界上第一台能实现移动的机器人就此在美国斯坦福研究所诞生。Shakey装备了电子摄像机、三角测距仪、碰撞传感器以及驱动电机，并首次全面应用了人工智能技术，能简单解决感知、运动规划和控制问题。它的出现成为当时AI应用于机器人中最为成功的案例，其在实现过程中获得的成果也影响了许多后续的研究。
如今的智能机器人面对复杂陌生的环境中能快速做出反应，并完成自主定位、建图及路径规划，实现智能行走。其中，定位导航技术起到了关键性作用。SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写，作为实现真正全自主移动机器人的关键技术，SLAM技术可描述为机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。目前用在SLAM上的Sensor主要分激光雷达和摄像头两大类，而科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI将两种技术相结合，为用户带来了更智能的科技体验。
由于科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI的部分功能和配置与科沃斯地宝 DEEBOT T9非常相似，因此本篇文章对于外观设计、配网等诸多步骤不再赘述。感兴趣的朋友可以点击跳转“科沃斯地宝T9评测：技术功能体验全面升级 扫地机器人全能标杆”这篇文章进行查看。
“看”得见的干净
机器人避障技术一直是机器人学术界的热门话题，目前行业内前沿的避障技术主要是激光雷达避障、3D 结构光避障、3D TOF 避障、单目视觉避障、双目视觉避障等方式。科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI将dToF导航技术与单目视觉避障相结合，在清扫过程中不但可以自动识别包括袜子、抹布、拖鞋、电线、U形椅、地毯、充电座在内的7类常见障碍物，而且能快速、精准、稳定地构建出环境地图。现在，在App端用户还可以实现了3D立体户型图，能真实还原户型结构，为用户带来更极致的科技体验。
科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI整体外观设计延续地宝T8 AIVI，机身正前方为一颗摄像头，扫地机器人运行时摄像头配合科沃斯独家AIVI人工智能与视觉识别系统，能自动识别地面上的障碍物。
清洁过程中，用户可以点击视频管家或是地图上右上角的地图小标识，就能看到摄像头拍摄的画面。这时的扫地机器人就像一个会移动的摄像头，将视角中的画面呈现在你面前。如图所示，可以看到，摄像头拍摄的画面还是比较清晰的，类似于沙发底这样的弱光环境，也可以看清楚沙发下的情况。左上角的地图还可以显示扫地机器人在家中的位置，方便用户快速定位扫地机器人。在地图的右下方还有全屋巡航、指哪去哪、返回充电三个选项，不用退出视频界面也能操作扫地机器人。而值得一提的是，除了在开启视频管家功能时，T9 AIVI会联网将视频数据传输到手机上，其余时间，视频数据均保存在本机避障使用，以保障用户数据安全。
当清扫工作完成后，在App上会出现弹窗提示，弹窗内是扫地机器人生成的户型图，在户型图对应的位置会标记处识别到的障碍物位置、种类以及本次清扫时的避障次数。系统还会提示用户是否对上一次清扫被遮挡的区域进行补扫。用户可以选择是否开启补扫，开启后，扫地机器人会针对遮挡位置进行定点清扫，一个清扫死角都不放过。
2D、3D户型图真实还原户型结构。
科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI上方配备了激光雷达，航天级dToF导航技术，具备精准导航，建图更快更准，存图更稳定，可适应多种复杂光线环境的特点，配合TrueMapping 2.0全局规划系统，完成首次清扫后，扫地机器人基本上就能将家中的户型大小，各个家具的摆放位置，地上会有哪些障碍物在地图上一一呈现出来。
在这张2D户型图上，还会显示出扫地机器人本次清扫的线路图。算法还会按照户型自动划分房间，如果你决定算法划分的不太合适，也可以自己手动分割、合并房间。还可以为每个房间命名，将卧室、客厅、厨房、卫生间彻底区分开。
基于2D地图和划分好的房间，你可以根据房间类型，家庭环境定制不同的清扫方式和清扫顺序。例如客厅就可以选择标准+中水量，比较杂乱的卧室可以选择大吸力+中水量，潮湿的卫生间可选择静音+低水量，污渍较多的厨房可选择强劲+高水量。这样一来，科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI就可以先清洁客厅，其次清理卧室，清理干净后进入卫生间打扫，最后清洁厨房。这样不但可以将房间打扫的干干净净，还不会将厨房中的油渍污迹带入客厅。
此外，拖地禁区，扫地禁区等功能在科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI上都能实现，家中不需要地宝进去的地方就可以设置为拖地禁区，地宝在清洁的过程中就会避开这些地方。另外，T9 AIVI还具备地毯识别功能，清洁地毯时会自动开启地毯增压功能，自动开启强劲吸力，这些贴心的功能组合在一起能帮助用户获得最佳的清理效果。
现在，我们还可以在App上为科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI构建出更精准、更立体的3D户型图。点击App上的3D按键，就能进入到3D地图的设置界面。在这个界面内，我们可以设计房间的大小和边界，还能根据家中实际情况添置家具。你可以在客厅添加沙发、茶几、电视柜、餐桌，也可以在卧室添加床和衣柜，根据用户情况进行组合，最终调整出一款最适合你的3D户型图。
OZMO Pro 2.0高频振动擦地系统强效攻克地面顽固污渍
科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI搭载与科沃斯地宝 DEEBOT T9相同的OZMO Pro 2.0高频振动擦地系统。独立的电控水箱能为下方的免洗湿拖布持续稳定地输出清水。拖地过程中，底部的拖布就像人手一样对地面进行反复擦拭，可实现480次/分钟的静音强拖，配合免洗湿拖布使用，还可实现99.9%强效除菌。
具体拖地效果如下图所示，依旧是厨房顽固的水渍和油渍，在OZMO Pro 2.0高频振动擦地系统的清洁下，地面上肉眼可以见的顽固污渍都被清除了。这时只需在App中选择精拖模式，对地面往复清洁两次，然后更换一次免洗湿拖布，对地面再度进行清洁，就能将厨房顽固污渍拖得干干净净。
Air Freshener室内移动香氛系统持久留香
科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI同样配备了Air Freshener室内移动香氛系统。将后部的的OZMO Pro 2.0高频振动擦地系统更换为Air Freshener室内移动香氛系统后，扫地机器人就可在清扫全屋的同时快速去除地面的霉味异味和宠物异味。
目前共有蓝风铃、青瓜与橡木苔、佛手柑与薰衣草三种清新自然香型可选，不同的味道满足用户不同需求。在APP中还能控制香氛的开启和关闭。闲置时自动锁香，避免香味流失，使用寿命长达60天。
Aeroforce双效组合胶刷有效清洁地面杂物
与科沃斯地宝 DEEBOT T9不同的地方在于，科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI底部采用了Aeroforce双效组合胶刷。底部清洁口由两个不同颜色的胶刷组成。清洁时前面的双边刷将垃圾聚拢到胶刷处，底部的胶刷通过对向式高速旋转，就如扫把和簸箕一样，卷起地面垃圾，配合3000Pa大吸力，集中气流吸除灰尘污垢，将地面上的细碎杂物直接吸入尘盒当中。
同时，边刷还配有独特的双胶刷反转功能，异物吞入时自动反转吐出，防毛发、异物缠绕，清理方便。
如图所示，笔者设置了一块小型区域，里面撒了方便面残渣和一些米粒，随后选择区域清扫。科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI经过的位置，地面上的米粒和方便面残渣被清理得非常干净，与周围的杂物形成鲜明的对比。
写在最后：
经过一段时间的体验，笔者认为科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI会是目前用过比较聪明的扫地机器人。这样一验，不仅仅是在刚刚开始使用时会感觉得到，当你用的时间越长，就会觉得这款产品越符合你的使用习惯。它不仅拥有着出色的地面清洁能力，更能满足用户不同的清洁地面的使用需求。AIVI人工智能与视觉识别系统的加入，使得扫地机器人可以因地制宜，轻松避让障碍物，让用户更省心。用户还可以结合自身情况，进一步完善打扫的过程。OZMO Pro 2.0高频振动擦地系统在清洁浮尘、杂物的同时，又能进一步清洁地面，让体验再度升级。笔者也相信，科沃斯地宝 DEEBOT T9 AIVI会成为不少人的新选择。
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